双PSD工业机器人标定系统多目标位置控制研究

作     者：邓志辉 张西良 程宇 DENG Zhi-hui;ZHANG Xi-liang;CHENG Yu

作者机构：江苏大学机械工程学院江苏镇江212013 常州信息职业技术学院机电工程学院江苏常州213164 密歇根州立大学工程学院美国东兰幸48823 

基　　金：江苏省研究生科研创新基金(CXLX13-647) 江苏省高校“青蓝工程”资助项目 扬州市自然科学基金(YZ2016124) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2019年第10期

页      码：242-245,250页

摘      要：为了快速、精确、低成本的实现工业机器人的标定,设计了基于双PSD(位置传感装置)的工业机器人标定系统,激光束校准是该标定系统的关键问题,需要控制固定在工业机器人末端执行器上的激光指针,使得激光束照射在一个PSD中心,并反射到另一个PSD中心,针对此多目标位置控制问题,在建立激光束校准模型的基础上,运用H∞控制理论设计了H∞控制器,通过在线预估工业计机器人坐标系与PSD坐标系之间的变换矩阵,快速实现激光束校准,并通过实验验证了该H∞控制方法的可行性和有效性。

主 题 词：双PSD 激光束 校准 H∞控制 变换矩阵 工业机器人 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.10.061

馆 藏 号：203798871...