基于ROS和IgH EtherCAT主站的SCARA机器人控制系统

作     者：徐建明 吴蜀魏 吴小文 张文安 俞立 Xu Jianming;Wu Shuwei;Wu Xiaowen;Zhang Wenan;Yu Li

作者机构：浙江工业大学信息工程学院 

基　　金：国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合(U1709213) 国家自然科学基金面上(61374103) 浙江省自然科学基金重点(LZ15F030003)资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2019年第29卷第9期

页      码：876-885页

摘      要：针对在开源软件基础上研制网络化选择顺应性装配机器手臂(SCARA)控制器的需求,设计了一种Linux系统下基于开源机器人操作系统(ROS)和以太网控制自动化技术(EtherCAT)的SCARA机器人控制系统。基于开源IgH EtherCAT主站,开发了IgH用户层程序并移植到Xenomai的实时微内核中,实现EtherCAT通讯。在ROS平台下,通过建立统一机器人描述格式(URDF)模型,结合moveit!实现运动规划和求解,根据ros control的配置开发了硬件抽象节点,利用QT插件设计开发了人机交互界面节点,主要包含人机界面通讯协议、数据库界面、编程界面等模块,并根据不同坐标系下的控制命令开发了相应的命令处理节点。最后,通过对实时任务周期和同步信号抖动时间的测量,以及机器人控制实验,验证了所设计的SCARA机器人控制系统的实用性。

主 题 词：机器人控制系统(ROS) 以太网控制自动化技术(EtherCAT) IgH Linux 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3772/j.issn.1002-0470.2019.09.006

馆 藏 号：203800397...