基于行为的多移动机器人实时队形保持

作     者：曹志强 张斌 谭民 

作者机构：中国科学院自动化研究所复杂系统工程学开放实验室北京100080 

基　　金：国家自然科学基金 ( 69975 0 2 2 ) 863智能机器人主题 ( 9935 0 2 )资助项目 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2001年第11卷第10期

页      码：74-77页

摘      要：多移动机器人队形问题是多机器人系统富有挑战性的研究方向之一。为了在动态、复杂的环境中实现队形的完全保持 ,设计了四种行为 :奔向目标行为、保持队形行为、切线避碰行为和随机扰动行为 ,同时采用“leader更换”方法实现了机器人间的协调运动规划。仿真实验表明了所提行为策略可以有效的解决机器人运动过程中可能发生的冲突和死锁 ,确保了任务的顺利完成。

主 题 词：队形保持 Leader更换 死锁 多移动机器人 控制策略 奔向目标行为 协调运动 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0470.2001.10.017

馆 藏 号：203802124...