六自由度液压并联机器人结构优化设计

作     者：刘兰波 唐志勇 裴忠才 LIU Lanbo;TANG Zhiyong;PEI Zhongcai

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2014年第42卷第23期

页      码：119-121页

摘      要：一般的六自由度液压并联机器人的正解算法十分复杂。为此,针对6-3型并联液压机器人正运动学提出了快速的数值解法;采用数值方法对此6-3并联机器人的工作空间进行了分析;对液压并联机器人进行优化设计,并设计了一种新型的复合虎克铰,该结构较之传统的球铰具有转动范围大、使用寿命长、易维护等优势。

主 题 词：6-3型液压并联机器人 正运动学 工作空间 复合虎克铰 结构优化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2014.23.029

馆 藏 号：203802481...