考虑脚部柔性的仿袋鼠跳跃机器人运动特性研究

作     者：李向阳 葛文杰 杨方 LI Xiang-yang;GE Wen-jie;YANG Fang

作者机构：西北工业大学机电学院陕西西安710072 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50375120) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2006年第28卷第4期

页      码：374-378,399页

摘      要：基于对袋鼠结构及跳跃运动特点的研究,设计了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人单腿机构模型,建立了相应机构在着地阶段的运动学和动力学方程.结合实例,用M atlab 6.5计算和仿真了模型在着地阶段各关节转角、柔性脚与地面接触长度、地面支承力和关节力矩随时间的变化规律曲线.结果分析表明:模型跳跃的起跳时间约占着地时间的2/3,当柔性脚与地面接触长度最大时,地面作用力也达到最大;踝关节的输入力矩要大于髋关节的输入力矩.此运动研究为仿袋鼠跳跃机器人的设计以及精确控制提供了理论基础.

主 题 词：仿袋鼠机器人 单腿模型 柔性脚 动力学 力矩 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2006.04.003

馆 藏 号：203802590...