气动弹跳腿垂直方向稳定跳跃研究

作     者：李哲 苏兴旺 阎宏伟 孙志超 赵三猛 武金合 

作者机构：哈尔滨工业大学(威海)机械工程系山东威海264209 

基　　金：机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2011-MS-02) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2013年第35卷第3期

页      码：306-312页

摘      要：对气动弹跳腿的运动过程进行了理论分析和仿真研究,提出触地阶段利用气缸上下腔压力差将弹跳腿带离地面的控制策略,减小了能量损耗.提出腾空阶段基于能量调节的控制策略,增强了腿部系统的稳定性.分析了气动弹跳腿腾空阶段设定气缸活塞位置对其跳跃高度和机身质心的影响,丰富了跳跃高度的调节方式.设计了气动弹跳腿垂直跳跃试验台,验证了仿真结果的正确性.

主 题 词：气动弹跳腿 稳定跳跃 跳跃机器人 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1218.2013.00306

馆 藏 号：203802590...