基于迭代学习的旋耕机刀轴焊接机器人轨迹跟踪控制研究

作     者：张楚 文西芹 朱文亮 ZHANG Chu;WEN Xi-qin;ZHU Wen-liang

作者机构：中国矿业大学机电工程学院江苏徐州221116 淮海工学院机械工程学院江苏连云港222005 

基　　金：江苏省科技厅前瞻性联合研究项目(BY2016056-08) 江苏省研究生教育教学改革研究与实践课题(JG2215-107) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2019年第10期

页      码：246-250页

摘      要：旋耕机是我国农业生产主要机械装备,对农业现代化发展具有十分重大的意义。针对旋耕机刀轴焊接加工对机器人轨迹跟踪精度的要求,对其控制环节进行改进分析,着力提高焊接作业质量。利用MDH法建立机器人运动学模型,利用牛顿-欧拉迭代法建立动力学模型。在此基础上,将反馈计算力矩控制与迭代学习方法相结合设计一种迭代学习控制器来处理旋耕机焊接机器人轨迹跟踪问题。最后使用ADAMS与MATLAB\Simulink进行联合仿真来验证算法的有效性和实用性,并将采用迭代学习控制器的机器人运动控制仿真结果与PID控制器仿真结果进行比较,结果表明迭代学习控制器具有较高的跟随精度与较明显的控制效果,是一种较优的控制方法。

主 题 词：旋耕机 轨迹跟踪 逆动力学控制 迭代学习 联合仿真 

学科分类：080805[080805] 12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 080201[080201] 

D　O　I：10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.10.062

馆 藏 号：203804590...