机器人动力学模型的程序实现

作     者：陈丰 张振西 苏红 尹洪玲 

作者机构：郑州工业大学数理力学系河南郑州450002 河南职业技术师范学院河南郑州450053 郑州星海实业公司河南郑州450053 

基　　金：国家 8 6 3基金资助项目 (86 3- 2 - 5 - 2 - 3) 

出 版 物：《郑州工业大学学报》 (Journal of Zhengzhou University of Technology)

年 卷 期：2001年第22卷第2期

页      码：12-15页

摘      要：对刚性、串联、开环的机器人进行了动力学分析 ,建立了一般机器人的拉格朗日动力学模型 ,推导了拉格朗日方程两边的计算过程 ,编制了自动建立多自由度机器人动力学模型的计算机程序 ,并与实际相结合 ,分析了所研制的六自由度手控器的运动学动力学问题 。

主 题 词：机器人 手控器 动力学模型 程序设计 拉格朗日方程 变换矩阵 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-6833.2001.02.004

馆 藏 号：203804711...