智能破拆机器人关键技术综述

作     者：李辉 郑忠才 鲁守银 张营 Li Hui;Zheng Zhongcai;Lu Shouyin;Zhang Ying

作者机构：山东建筑大学机电工程学院济南250101 山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院济南250101 山东建筑大学信息与电气工程学院济南250101 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA041506) 山东省科学技术发展计划资助项目(2014GGX103011) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2019年第9期

页      码：150-160页

摘      要：智能破拆机器人作为破拆行业的主要工具正发挥着不可估量的作用。与传统破拆方式相比,采用机器人破拆具有更安全、更高效、低能耗和低成本等优点。目前国内外对智能破拆机器人的研究已取得了阶段性成果,为了给今后智能破拆机器人的研究提供一个统一的研究框架,对智能破拆机器人现有研究成果进行了系统分析和深入总结。回顾国内外智能破拆机器人的研究与应用现状,详细探讨了破拆机器人在复杂工作环境中完成破拆任务所要满足的设计需求、复杂路面条件下智能破拆机器人的行走越障及转向技术、高效破拆机构的研制、智能破拆机器人液压系统的智能柔顺化控制、远距离通信监控与遥控操作以及特殊工作环境下破拆机器人的特殊保护机制等关键技术问题。最后结合破拆机器人更加智能化的发展需求,给出智能破拆机器人下一阶段研究方向的建议。

主 题 词：破拆机器人 越障 破拆机构 柔顺化控制 状态监控 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.09.024

馆 藏 号：203806184...