单自由度有限循环行走机构运动控制及参数识别

作     者：危清清 林云成 肖轩 陈磊 刘宾 王耀兵 WEI Qingqing;LIN Yunchen;XIAO Xuan;CHEN Lei;LIU Bin;WANG Yaobing

作者机构：空间智能机器人系统技术与应用北京重点实验室北京100094 中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部北京100094 清华大学航天学院北京100084 

基　　金：载人航天预先研究项目(030601) 

出 版 物：《载人航天》 (Manned Spaceflight)

年 卷 期：2019年第25卷第5期

页      码：673-679页

摘      要：针对机器人物理参数的辨识会对目标状态控制产生影响的问题,设计了一种基于模型的反馈控制器,以克服物理参数辨识误差从而实现目标速度的有限循环行走。首先,设计一种组合式无框轮,通过动态规划运动方程进行反馈控制。其次,当假定物理参数未知并改为使用预测参数时,进行数值模拟以分析目标的行走速度和其他属性。控制器具有一定的预测误差适应性,所实现的运动速度与目标速度的误差可以控制在0.001%,通过提出的神经网络模型预测物理参数,预测参数的平均误差为1.1%。

主 题 词：步行机器人 神经网络 有限循环行走 速度控制 参数辨识 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-5825.2019.05.017

馆 藏 号：203806236...