八足机器人行走机构设计及其运动学分析

作     者：宋献章 邵千钧 梁冬泰 梁丹 SONG Xian-zhang;SHAO Qian-jun;LIANG Dong-tai;LIANG Dan

作者机构：宁波大学机械工程与力学学院 

基　　金：国家自然科学基金青年基金资助项目(51305214) 浙江省公益性技术应用研究计划项目(2017C31094) 宁波市自然科学基金资助项目(2017A610124) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2019年第36卷第10期

页      码：1069-1074页

摘      要：针对多足机器人在变地形环境下快速行走的问题,对多足机器人的腿部机构与运动模式进行了研究,设计了两种机器人腿部行走机构,即六连杆腿部机构与齿轮传动腿部机构,并基于这两种腿部行走机构组合了一种八足机器人。首先,对八足机器人各腿部行走机构和整体结构进行了设计分析,根据各腿部机构选择适用步态进行了研究,即前后连杆腿的对角步态与中部齿轮腿的单线直行步态;然后,研究了机器人的两种不同腿结构的行走性能,对其进行了运动学分析;最后,整体分析了机器人对角步态和越阶梯两种运动模式,并通过ADAMS软件对机器人两种运动模式进行了运动仿真,将后处理曲线与运动分析进行了对比。研究结果表明:机器人行走具有稳定性,两种运动模式具有可行性。

主 题 词：腿部行走机构 八足机器人 运动仿真 稳定性 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2019.10.012

馆 藏 号：203807968...