具有万向机构的蛇形机器人运动控制

作     者：叶长龙 马书根 李斌 王越超 

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所 

基　　金：国家 8 63高技术研究发展计划资助项目(42 0 0 1AA42 2 3 60 ) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2004年第15卷第24期

页      码：2235-2240页

摘      要：设计了一种能够使蛇形机器人运动更灵巧、奇异点更少和运动能力更强的机构 ,对具有三个自由度的新型蛇形机器人单元进行了改进 ,在单元上增加被动轮机构 ,使其具有万向机构的特点。该单元不仅能够用被动轮驱动机器人运动 ,而且增加了类似于主动轮的驱动机构 ,克服了被动轮驱动能力弱的缺点 ,增强了机器人的运动能力。在分析非完整约束的基础上 ,对蛇形机器人的运动学和冗余度进行分析 ,提出了控制该类蛇形机器人运动的分解矩阵方法和分组交替运动法。

主 题 词：蛇形机器人 万向机构 非完整约束 运动学控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1004-132X.2004.24.020

馆 藏 号：203808449...