机械臂柔性关节SEA设计与仿真分析

作     者：张子建 杜云鹏 韩少杰 尚恺 左堃罡 董洋洋 Zhang Zijian;Du Yunpeng;Han Shaojie;Shang Kai;Zuo Kungang;Dong Yangyang

作者机构：南京航空航天大学航天学院 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2019年第43卷第10期

页      码：92-96页

摘      要：串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)可以有效提高关节的柔顺特性,但是也存在受力与形变强非线性的不足。为了提高SEA的线性特性,建立了双圆环间衔接曲梁模型,利用轴截面原点正应力公式求取梁模型不同点的应力公式,设计并验证了符合柔性关节的SEA;其次,对SEA的模型进行仿真分析,取7个点对其进行模型和实际的应力比较;最后,利用ANSYS对其进行强度仿真分析,分析各关节受力和变形,有效保证了SEA的线性特性,从而有效提高了柔性关节的力学特性。

主 题 词：机械臂 柔性关节 串联弹性驱动器 弹性曲梁 

学科分类：08[工学] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.10.018

馆 藏 号：203808818...