四自由度混联机器人运动学分析与仿真

作     者：余顺年 陈扼西 马履中 Yu Shunnian;Chen Exi;Ma Lüzhong

作者机构：集美大学机械工程学院 江苏大学机械工程学院 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(项目编号:50375067) 福建省教育厅科技资助项目(项目编号:AJO04231) 集美大学科研基金资助项目(项目编号:ZQ2007020) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2007年第38卷第10期

页      码：108-112页

摘      要：根据串联机构和并联机构的特点,以两平移一转动并联机构为主体,设计了一种四自由度混联机器人,该机器人动平台自由度为三平移和一转动,同时,在并联机构动平台和虚拟固定平台间增加一辅助支链,该辅助支链具有独立的转动自由度。与具有同样运动特性的并联机构相比,该机器人的工作空间大,转动灵活。分析了该机器人的运动学特征,求出其位置正反解析解,利用运动影响系数对其速度和加速度进行了系统研究,并进行了动态仿真验证。

主 题 词：混联机器人 位置分析 运动学分析 仿真 

学科分类：0710[理学-生物科学类] 080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1298.2007.10.027

馆 藏 号：203809409...