机器人力控关节EtherCAT通信系统设计

作     者：张子建 尚恺 杜云鹏 韩少杰 左堃罡 董洋洋 ZHANG Zijian;SHANG Kai;DU Yunpeng;HAN Shaojie;ZUO Kungang;DONG Yangyang

作者机构：南京航空航天大学航天学院 

基　　金：国家自然科学基金(51705241,11802118) 江苏省自然科学基金(BK20170808) 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2019年第37卷第10期

页      码：76-80页

摘      要：针对力控关节高速通信的需要,设计了通信速率可达100 MHz的工业以太网通信总线(EtherCAT)的通信系统,分别从EtherCAT原理、主从站结构以及主从站软硬件方面进行介绍,并利用ET1100和FPGA为核心的芯片搭建了一套EtherCAT通信系统。进行实物测试显示,系统性能稳定可靠、通信速率高、实时性好,可以实现力控关节高速通信的需求。

主 题 词：EtherCAT 通信系统 ET1100 主从软硬件 

学科分类：080903[080903] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 

馆 藏 号：203809501...