三轴差动式管内移动机器人的可靠性分析

作     者：张学文 姜生元 贾亚洲 江旭东 Zhang Xue-wen;Jiang Sheng-yuan;Jia Ya-zhou;Jiang Xu-dong

作者机构：吉林大学机械科学与工程学院长春130022 北华大学机械工程学院吉林省吉林市132011 

基　　金：“863”国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z236) 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2008年第38卷第2期

页      码：365-369页

摘      要：通过对三轴差动式管内移动机器人驱动单元进行可靠性分析,建立了以差速故障为顶事件的故障树,用求解最小径集和割集的方法找出了影响差速器差速故障的原因,用可重构理念改进设计了三轴差速式管道机器人。改进设计的机器人经过计算机仿真验证和样机运行,改善了运动平稳性、环境适应性和驱动特性,提高了机器人在长距离管道中作业的可靠性指标。

主 题 词：机械设计 可靠性 故障树 最小径集 最小割集 三轴差动 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb2008.02.048

馆 藏 号：203809506...