CT导航微创外科混联机器人拓扑结构分析

作     者：唐粲 贠超 刘达 TANG Can;YUN Chao;LIU Da

作者机构：北京航空航天大学机器人研究所北京100083 

基　　金：科技部国际合作项目(2006DFA12290) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2008年第30卷第2期

页      码：107-111页

摘      要：分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求,提出了一种新型串并混联机器人构型.详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据,比较了多种串联微创外科机械臂的结构类型,明确了串联部分的构型.针对传统并联机构灵活性较小的不足,提出并分析了并联机构的结构框架,确定了并联部分的结构.基于螺旋理论重点求解了并联机构的位移输出特征方程及其自由度,同时给出了串联部分的位移输出特征矩阵.通过灵活性仿真,验证了该机器人可用于CT受限空间的微创外科定位手术.本文对于新型医疗机器人的构型设计提供了一种理论参考.

主 题 词：CT导航 微创外科 混联机器人 拓扑结构 机器人灵活性 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1002-0446.2008.02.003

馆 藏 号：203809529...