视觉导引的无人直升机自主着舰系统仿真

作     者：潘顺良 王晓剑 沈为群 宋子善 Pan Shunliang;Wang Xiaojian;Shen Weiqun;Song Zishan

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 

出 版 物：《航天控制》 (Aerospace Control)

年 卷 期：2008年第26卷第2期

页      码：63-67页

摘      要：对于无人直升机着舰问题,提出了基于视觉导引的自主着舰方案;建立了一套无人直升机自主着舰仿真系统;建立了舰船运动模型,无人直升机六自由度非线性全量模型;设计了着舰特征图案,通过摄像机模型获取舰船上的特征图案;提出快速四点算法实现3D位姿估算,并以此构建视觉信息识别系统,识别直升机与舰船相对运动参数;通过分层控制思想,实现基于视觉信息导引着舰。在此基础上形成仿真闭环,对无人直升机定点自主着舰的全过程进行仿真验证。

主 题 词：无人飞行器 自主着陆 计算机视觉 仿真 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2008.02.014

馆 藏 号：203809547...