Predictive Control for Visual Servo Stabilization of Nonholonomic Mobile Robots

作     者：CAO Zheng-Cai YIN Long-Jie FU Yi-Li LIU Tian-Long 

作者机构：College of Information Science and TechnologyBeijing University of Chemical TechnologyBeijing 100029China Key Laboratory of Embedded System and Service ComputingMinistry of EducationTongji UniversityShanghai 201804China State Key Laboratory of Robotics and SystemsHarbin Institute of TechnologyHarbin 150080China 

基　　金：Supported by International Science and Technology Cooperation Program Open Foundation of State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control of China Fundamental Research Funds for Central Universities of China Key Laboratory of Advanced Engineering Surveying of NASMG of China 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2013年第39卷第8期

页      码：1238-1245页

摘      要：活动机器人获得了的 nonholonomic 的视觉伺服稳定广泛的注意。当前，这个问题的解决方案不管多么不认为可见性限制和致动器是限制，因此设计控制器是困难的在实际申请认识到令人满意的性能。在这份报纸，为一个活动机器人的视觉伺服稳定的一个预兆的控制器被介绍。第一，利用产生速度的命令的一个运动学的预兆的稳定控制器被介绍。然后，来临以便 asymptotically 做活动机器人的实际速度到需要的，一个动态预兆的控制器被设计。建议预兆的控制器能容易处理限制。最后，几模拟被执行，并且结果说明建议控制计划是有效的解决视觉伺服稳定问题。

主 题 词：非完整移动机器人 稳定化控制器 预测控制器 视觉伺服 生成速度 运动预测 稳定问题 控制方案 

学科分类：07[理学] 08[工学] 071102[071102] 0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 0711[理学-心理学类] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1004.2013.01238

馆 藏 号：203811947...