六自由度水下机械手臂的设计与研究

作     者：李晓晨 刘子杨 李德远 吴汪洋 王海声 LI Xiao-chen;LIU Zi-yang;LI De-yuan;WU Wang-yang;WANG Hai-sheng

作者机构：海军驻四三一厂军代表室辽宁葫芦岛125004 

出 版 物：《液压与气动》 (Chinese Hydraulics & Pneumatics)

年 卷 期：2014年第38卷第1期

页      码：10-12,17页

摘      要：针对水下作业机械手环境恶劣,时变等难题,结合水下作业的具体要求,设计了一种六自由度水下机械手臂。肩部可水平摆动100°,大臂可绕肩关节上下摆动120°,前臂可绕肘关节上下摆动120°,前臂绕自身轴线旋转270°,腕部可绕肘关节上下摆动120°,腕部绕自身轴线旋转360°。利用MATLAB对机械手正向运动学模型进行分析,为下一步六自由度水下机械手的智能控制提供了设计参数。

主 题 词：六自由度 机械手 结构设计 运动分析 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 080401[080401] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 

D　O　I：10.11832/j.issn.1000-4858.2014.01.003

馆 藏 号：203812138...