4-RRS冗余球面并联机构的静力学与刚度分析

作     者：曲海波 梁艺瀚 方跃法 周益林 QU Haibo;LIANG Yihan;FANG Yuefa;ZHOU Yilin

作者机构：北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044 

基　　金：国家自然科学基金(51175029 51475035) 北京市自然科学基金(3132019) 教育部'新世纪优秀人才'项目(NCET-12-0769) 中国博士后科学基金(2014M550601)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2015年第51卷第11期

页      码：8-15页

摘      要：为提升球面并联机构的承载能力,提出一种4-RRS冗余球面并联机构。给出4-RRS冗余球面并联机构的构型设计。然后,建立机构的静力学模型。在锁定驱动关节的情况下,通过互易积运算求解支链作用于动平台上的反螺旋力系。基于建立的静力学模型,得出了各个关节的受力情况和各条支链的变形情况。以实例求解了冗余和非冗余情况下,支链关节受到的最大力和力矩。冗余时支链关节受到的最大力和力矩小于非冗余的情况。对机构进行刚度分析。构造机构的柔度矩阵,得出动平台中心点在受力时的广义位移。以实例对比冗余与非冗余机构的刚度与受力性能,得出了冗余时动平台的广义位移小于非冗余的情况。

主 题 词：冗余球面 并联机构 静力学 刚度 广义位移 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2015.11.008

馆 藏 号：203812903...