基于MIMU车轮力传感器姿态解耦方法研究

作     者：孙利成 王东 张为公 许曈 SUN Licheng;WANG Dong;ZHANG Weigong;XU Tong

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院 

基　　金：江苏省自然科学基金项目(BK20170681) 

出 版 物：《传感技术学报》 (Chinese Journal of Sensors and Actuators)

年 卷 期：2019年第32卷第10期

页      码：1477-1482,1492页

摘      要：为了克服编码器在车轮力姿态解耦中的局限性,设计了一种基于MIMU车轮力传感器姿态解耦方法。首先介绍了该方法的基本框架,并建立了坐标系和描述了姿态角。随后提出了一种梯度下降算法用于解算车轮的姿态,该算法能有效地结合加速度计和磁力计对MIMU中陀螺仪的输出进行补偿,使解算结果更加准确。最后的实验表明该解耦方法结果良好,为车轮力传感器姿态解耦提供理论基础。

主 题 词：车轮力传感器 姿态解耦 MIMU 梯度下降法 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-1699.2019.10.008

馆 藏 号：203816928...