新的6-PSS型并联机构正向运动学求解方法

作     者：谢志江 王昆 皮阳军 吴小勇 郭映位 XIE Zhi-jiang;WANG Kun;PI Yang-jun;WU Xiao-yong;GUO Ying-wei

作者机构：重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 重庆理工大学机械工程学院重庆400054 

基　　金：国家自然科学基金项目(U1530138) 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2019年第49卷第6期

页      码：1977-1985页

摘      要：针对6-PSS型并联机构,通过研究其正向运动学,利用各支链铰点在动坐标系、静坐标系和滑块铰点坐标系3种坐标系下的位置关系,推导出6-PSS型并联机构的运动学模型,得到一种简明的运动学正向求解方法。在此基础上,提出了基于多元牛顿法和最速下降法的组合数值方法,并运用数值分析理论和计算机机器算数思想,最大限度提高收敛速度和减少单步迭代计算量。最后,编制了机构运动学的正向求解程序,进行了数值仿真,结果表明:改进的组合数值方法不仅可以更加快速地收敛到真实解,还能降低对初始估计值的依赖,扩大收敛范围,可以有效应用于该型并联机器人系统。

主 题 词：机械设计 6-PSS型并联机构 运动学正解 多元牛顿法 最速下降法 组合数值方法 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 081202[081202] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb20180636

馆 藏 号：203817055...