双履带机器人电液行走控制系统建模与仿真

作     者：闫九祥 赵永国 王亚丽 李倩 陈铁 YAN Jiuxiang;ZHAO Yongguo;WANG Yali;LI Qian;CHEN Tie

作者机构：齐鲁工业大学(山东省科学院)山东省科学院自动化研究所山东省机器人与制造自动化技术重点实验室 

基　　金：山东省重点研发计划(2017CXGC0916) 山东省科学院院地产学研协同创新基金(2017CXY-6) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2019年第47卷第19期

页      码：120-124页

摘      要：根据光伏板清扫机器人作业工况特点,提出了一种全液压履带式双阀控双马达驱动系统方案。为满足机器人直线行驶需求,提出双通道等同式交叉耦合同步控制策略,并建立阀控双马达同步控制系统数学模型。利用仿真工具Simulink对原设计系统模型和PID矫正后系统的动态特性性能进行仿真分析。仿真结果表明:校正后系统响应速度和稳定精度得到改善,经校正后,该系统能较好地满足清扫机器人工况要求。

主 题 词：机器人 交叉耦合 电液比例 同步控制 PID控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2019.19.025

馆 藏 号：203817217...