基于dsPIC的全向足球机器人运动控制系统

作     者：付根平 杨宜民 Fu Gen-ping;Yang Yi-min

作者机构：广东工业大学自动化学院广东广州510090 

出 版 物：《广东工业大学学报》 (Journal of Guangdong University of Technology)

年 卷 期：2009年第26卷第2期

页      码：56-60页

摘      要：介绍了基于dsPIC数字信号控制器的全向足球机器人运动控制系统的设计和实现.结合运动控制系统的体系结构框图说明了系统各部分之间的关系,硬件方面采用4片dsPIC对4个电动机进行模块化分级控制,并介绍了系统硬件电路的设计.软件方面给出了主控程序流程图,阐述了电动机转速测量算法、PID控制算法以及4个控制器间的通信.该运动控制系统已应用于中型组全向足球机器人比赛中,机器人响应迅速、运动灵活.实验证明该运动控制系统运行稳定、可靠.

主 题 词：dsPIC 全向足球机器人 运动控制系统 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-7162.2009.02.014

馆 藏 号：203817476...