用于三点定位的激光发射追踪系统

作     者：罗亚辉 蒋蘋 胡文武 吴畏 LUO Ya-hui;JIANG Ping;HU Wen-wu;WU Wei

作者机构：湖南农业大学工学院湖南长沙410128 湖南省现代农业装备工程技术研究中心湖南长沙410128 

基　　金：国家科技支撑计划资助项目(No.2011BAD20B08) 湖南省科技厅重点资助项目(No.2013NK2004) 湖南省教育厅重点资助项目(No.12A063) 

出 版 物：《光学精密工程》 (Optics and Precision Engineering)

年 卷 期：2013年第21卷第9期

页      码：2252-2259页

摘      要：为研制适用于南方小面积农田的小型农机定位系统,基于激光三点定位原理设计了一套应用双激光源三点定位的激光发射追踪系统。讨论了双激光源三点定位原理,重点描述了激光发射追踪系统的机械结构设计与控制处理电路设计,并提出了基于增量式PID、具有快速修正功能的卡尔曼滤波追踪算法,解决了激光追踪中的移动目标预估与转弯及变速过程中的误差补偿问题。一系列实验结果表明:不同速度下,两个激光发射器所发射的激光均能较好地追踪激光接收器靶标中心,最大偏差为±2.8 cm,能满足200 m内误差小于±4 cm的作业机械定位需求。所提出的算法可靠有效,为农田作业机械无人驾驶和田间数据定点采集奠定了基础。

主 题 词：激光发射追踪系统 三点定位 卡尔曼滤波 小型农机具 

学科分类：080901[080901] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 0803[工学-仪器类] 

核心收录：

D　O　I：10.3788/ope.20132109.2252

馆 藏 号：203817623...