仿鸽群被动式惯性应急避障的无人机集群飞行验证

作     者：申燕凯 段海滨 邓亦敏 罗琪楠 魏晨 Yankai SHEN;Haibin DUAN;Yimin DENG;Qinan LUO;Chen WEI

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组北京100083 鹏城实验室深圳518000 

基　　金：国家自然科学基金(批准号:61425008 91648205)资助项目 

出 版 物：《中国科学：信息科学》 (Scientia Sinica(Informationis))

年 卷 期：2019年第49卷第10期

页      码：1343-1352页

摘      要：本文研究了鸽群被动式惯性应急避障行为,并将其应用于无人机集群协同飞行验证.自然界中的鸽群在飞行过程中动态调整路线,当遇到障碍物时,产生一种应急行为,即被动地调整自身当前方向,朝着障碍物间的最大缝隙穿越障碍,完成避障.在进行飞行验证前,对设计的无人机集群系统架构进行阐述.然后,通过设置地面静止障碍物应急避障和空中运动障碍物应急避障两种场景对鸽群避障行为进行验证,并给出相应的无人机集群飞行时序图和飞行轨迹图.

主 题 词：鸽群智能 应急避障 无人机集群 协同控制 

学科分类：08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.1360/N112018-00333

馆 藏 号：203817949...