基于混合遗传算法的机器人操作臂最优路径规划

作     者：倪厚强 陈建新 张志高 朱兴龙 NI Hou-qiang;CHEN Jian-xin;ZHANG Zhi-gao;ZHU Xing-long

作者机构：扬州大学机械工程学院江苏扬州225009 

基　　金：江苏省自然科学基础研究计划资助项目(BK2007084) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2008年第25卷第12期

页      码：34-35,58页

摘      要：针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了一种将遗传算法与SWIFT算法相结合的混合遗传算法,用于冗余度机器人操作臂最优路径的规划,该算法具有全局最优。最后通过对YJP-Ⅱ机器人6自由度操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性。

主 题 词：冗余度操作臂 转角约束 最优路径规划 遗传算法 SWIFT算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2008.12.025

馆 藏 号：203818098...