基于混合链的弱耦合三维平移并联机构型综合

作     者：沈惠平 马履中 杨廷力 Shen Huiping;Ma Lü zhong;Yang Tingli

作者机构：江苏工业学院机械系常州213016 江苏大学机械工程学院镇江212013 中国石化金陵石油化工有限责任公司南京210037 

基　　金：国家自然科学基金(50275070 50375067)江苏省自然科学基金(BK2001413)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2005年第41卷第4期

页      码：22-27页

摘      要：提出了混合单开链的设计原理、构造原则及一般设计步骤,设计构造了运动输出包含三维平移的多种实用混合链结构;系统地给出了一种程式化的基于混合链的弱耦合三维平移并联机器人机构型综合过程;得到了8个弱耦合三维平移并联机构原创型基本机型,通过改变主动副类型、运动副位置或支链的局部结构等又可得到众多衍生机型;又按照拓扑结构稳定性与对称性、运动学与动力学问题复杂性、运动输入一输出控制解耦性和加工制造装配性四种指标,对这8个三维平移基本机型进行了定性分类及推荐。

主 题 词：并联机器人 并联机构 型综合 混合链 单开链 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/jme.2005.04.022

馆 藏 号：203818102...