基于改进遗传算法的煤矿探测机器人路径规划

作     者：周巍 李元宗 ZHOU Wei;LI Yuan-zong

作者机构：太原理工大学机械工程学院太原030024 

基　　金：山西省科技攻关资助项目(20080321009) 

出 版 物：《太原理工大学学报》 (Journal of Taiyuan University of Technology)

年 卷 期：2010年第41卷第4期

页      码：364-367页

摘      要：针对煤矿井下环境的复杂性和不确定性,提出了一种改进遗传算法用于煤矿探测机器人的路径规划。采用栅格法在三维空间中对机器人工作环境进行建模,对染色体编码,初始种群生成、适应度函数的设计等操作进行了改进;算法采用了可变长度的染色体编码方式,使用随机指导式搜索策略来生成初始种群;根据路径长度最短且能耗最少的评价指标设计了适应度函数,并优化设计了遗传算法中的交叉和变异算子,解决了传统遗传算法"早熟现象"和"收敛速度慢"的问题,仿真实验证明了该方法的有效性和可行性。

主 题 词：煤矿井下 探测机器人 路径规划 遗传算法 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16355/j.cnki.issn1007-9432tyut.2010.04.030

馆 藏 号：203819080...