一种未知环境下机器人多目标跟踪算法

作     者：伍明 李琳琳 魏振华 汪洪桥 WU Ming;LI Linlin;WEI Zhenhua;WANG Hongqiao

作者机构：第二炮兵工程大学指挥信息工程系陕西西安710025 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61202332) 陕西省自然科学基础研究计划项目(2013JQ8030) 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2015年第10卷第3期

页      码：448-453页

摘      要：针对未知环境下移动机器人多目标跟踪问题,设计了一种基于联合概率数据关联的粒子滤波算法。该算法利用联合概率数据关联方法对Rao-Blackwellized粒子滤波算法进行改进,使机器人能够完成未知环境条件下对自身状态、环境特征状态和多目标状态的在线联合估计。算法将系统状态变量分为代表多目标、环境特征状态的线性变量和代表机器人状态的非线性变量,并利用联合概率数据关联Kalman滤波和粒子滤波对系统状态进行更新。通过仿真实验证明了该算法对机器人状态、环境特征状态以及多目标状态的估计准确性,验证了算法对未知环境下多目标的跟踪能力。

主 题 词：机器人 同时定位与地图构建 多目标跟踪 粒子滤波 联合概率数据关联 Rao-Blackwellised粒子滤波 Kal-man滤波 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-4785.201405051

馆 藏 号：203819936...