含有通信时延的非完整移动机器人的一致性

作     者：田晋宇 王创创 何平 TIAN Jinyu;WANG Chuangchuang;HE Ping

作者机构：四川轻化工大学自动化与信息工程学院四川自贡643000 暨南大学智能科学与工程学院广东珠海519072 

基　　金：国家自然科学基金(11705122) 四川省重大科技专项(19ZDZX0037) 四川省科技计划项目(2019YFSY0045 2018JY0197) 四川省教育厅基金(17ZA0271 18ZA0357) 香港理工大学自然科学基金(G-YW3X) 四川省智慧旅游研究基地规划项目资助(ZHZJ18-01) 人工智能四川省重点实验室项目(2018RZJ01 2017RZJ02) 四川理工学院人才引进项目(2018RCL18 2017RCL52 2017RCL12) 四川理工学院研究生创新基金资助项目(y2019018) 

出 版 物：《四川理工学院学报（自然科学版）》 (Journal of Sichuan University of Science & Engineering(Natural Science Edition))

年 卷 期：2019年第32卷第5期

页      码：49-55页

摘      要：非完整机器人协同控制的研究是多智能体协同控制研究领域的重要分支.针对多个非完整链式系统无领航者的一致性问题,先通过链式变换将原始的(2,1)非完整系统转换为四状态的非完整链式模型;然后设计了一种分布式协调控制器,该控制器容许多非完整系统的通信拓扑为一般的无向图,并考虑了通信时延存在的情况.利用Lyapunov稳定性定理和LaSalle不变原理对控制器的稳定性进行了证明,并设计了数值仿真实验,仿真结果证明了控制算法的有效性.

主 题 词：非完整移动机器人 一致性 分布式控制器 通信时延 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.11863/j.suse.2019.05.08

馆 藏 号：203820369...