基于视觉伺服大型输油臂机器人智能对接系统

作     者：白元明 孔令成 赵江海 张强 方世辉 BAI Yuan-ming;KONG Ling-cheng;ZHAO Jiang-hai;ZHANG Qiang;FANG Shi-hui

作者机构：常州大学信息科学与工程学院江苏常州213164 中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所安徽合肥230031 中国科学技术大学自动化系安徽合肥230026 

基　　金：国家自然科学基金项目(61703390) 江苏省重点研发计划项目(BE2017007-1) 青年科学基金项目(61503364) 

出 版 物：《仪表技术与传感器》 (Instrument Technique and Sensor)

年 卷 期：2019年第10期

页      码：88-95,116页

摘      要：针对传统输油臂管口对接过程效率低、自动化程度低等问题,设计了基于视觉伺服的输油臂机器人智能对接系统。建立了机器人运动学模型,设计了多层次开放式的机器人实时控制系统,采用多条件约束校验SVM分类器,组成了在线自学习双目立体视觉系统,提高了复杂环境下视觉定位系统的泛化能力及稳定性。实验表明所提出的校验SVM分类器识别准确率为97.80%,定位准确率为92.86%;所建立的机器人智能对接系统对接成功率为91.43%,系统故障率仅为1.40%,说明校验SVM分类器具备良好的准确性和稳定性,整个输油臂机器人智能对接系统稳定性良好,能够满足自动对接要求。

主 题 词：输油臂机器人 SVM分类器 视觉识别 定位算法 目标检测 视觉伺服 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203820370...