基于灰狼算法优化PID的机器人路径跟踪控制

作     者：朱敬旭辉 赵景波 薛秉鑫 

作者机构：青岛理工大学信息与控制工程学院 

基　　金：国家自然科学基金项目(51475251) 山东省自然科学基金(ZR 2013FM014) 山东省高等学校科技计划项目(J12LN37) 

出 版 物：《电子技术与软件工程》 (ELECTRONIC TECHNOLOGY & SOFTWARE ENGINEERING)

年 卷 期：2019年第21期

页      码：69-71页

摘      要：本文首先建立了两轮差速驱动移动机器人的运动学及动力学模型,并采用反步法设计了移动机器人路径跟踪控制规律,以此来计算控制量的期望值;然后提出了基于灰狼算法优化的PID控制,采用灰狼优化算法对PID控制参数进行自整定以提高控制系统的动态性能;最后仿真和实验结果表明,利用本文提出的控制算法能够有效稳定地控制移动机器人完成路径跟踪任务。

主 题 词：机器人 PID 灰狼算法 路径跟踪控制 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

馆 藏 号：203820370...