柔性臂振动的双目三维检测和主动控制

作     者：邱志成 肖骏 刘金国 QIU Zhi-cheng;XIAO Jun;LIU Jin-guo

作者机构：华南理工大学机械与汽车工程学院广州510641 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 

基　　金：国家自然科学基金(51775190) 机器人学国家重点实验室开放基金(2017-O012) 华南理工大学中央高校基本科研业务费(2018PY14) 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2019年第23卷第10期

页      码：129-138页

摘      要：针对柔性臂的振动问题,设计并搭建了一套基于双目视觉检测,以伺服电机驱动控制的柔性臂实验平台进行研究。根据电机的运行状态将柔性臂振动分为定点振动和旋转振动,通过双目视觉对柔性臂上的特征点进行三维重建,进而获取柔性臂的定点和旋转振动信号。对振动信号进行模态分析获取柔性臂的振动特性,并据此设计基于蚁群优化参数的PD控制器抑制柔性臂的弯曲振动,然后与常规PD控制效果进行比较。实验结果表明,基于蚁群优化参数的PD控制能够在较短时间内有效抑制柔性臂的定点振动,相较于常规PD控制抑振效果有明显改善,并且旋转振动的抑制效果也很显著,以此验证了蚁群PD控制算法在快速抑振上的有效性。

主 题 词：柔性臂 双目视觉 三维重建 蚁群优化 振动控制 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.15938/j.emc.2019.10.015

馆 藏 号：203820384...