无模型自适应控制算法在ROV定深控制中的仿真

作     者：宋大雷 路宁 周丽芹 李坤乾 杨华 王红都 SONG Dalei;LU Ning;ZHOU Liqin;LI Kunqian;YANG Hua;WANG Hongdu

作者机构：中国海洋大学工程学院 

基　　金：山东省自然科学基金(ZR2017MEE015) 

出 版 物：《船舶工程》 (Ship Engineering)

年 卷 期：2019年第41卷第9期

页      码：87-92,103页

摘      要：将无模型自适应控制方法应用于遥控潜水器(ROV)定深控制当中。该控制方案的设计仅利用ROV的垂向推力输入数据和深度输出数据,用动态线性化时变模型替代ROV非线性系统模型,算法中不包含ROV模型及水动力参数信息。因此,解决了ROV因系统复杂、水动力参数难以确定,所导致的控制器设计复杂度高、控制效果不理想的问题。为了便于仿真,文章建立含有补偿参数的ROV简化模型,模型仅用于产生系统的I/O数据,不参与控制器的设计。仿真结果表明,在ROV定深控制当中,无模型自适应控制(MFAC)比PID控制具有更强的抗扰能力。此外,在欠阻尼ROV系统中,基于偏格式动态线性化的无模型自适应控制(PFDL-MFAC)方案相比于基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制(CFDL-MFAC)方案具有更好的控制效果。

主 题 词：无模型自适应控制 ROV 定深控制 数据驱动 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 082402[082402] 0804[工学-材料学] 0824[工学-林业工程类] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13788/j.cnki.cbgc.2019.09.17

馆 藏 号：203820402...