雷达伺服系统的自适应摩擦力矩补偿控制策略

作     者：姜仁华 刘闯 宁银行 JIANG Renhua;LIU Chuang;NING Yinhang

作者机构：南京航空航天大学自动化学院南京210016 上海电机学院电气学院上海201306 

基　　金：国家自然科学基金(51377076) 中央高校基本科研业务费专项资金(XCA17003-06) 江苏省“六大人才高峰”(YPC13013)资助项目 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2019年第55卷第18期

页      码：187-195页

摘      要：外部扰动因素影响下,时变的摩擦扰动使得雷达伺服系统在低速跟踪扫描或成像定位跟踪时出现爬坡或停止运动等现象,严重影响了雷达系统位置跟踪精度。在雷达伺服系统的数学模型的基础上,通过试验数据分析摩擦力对伺服跟踪精度的影响。根据机载雷达伺服系统环境多变的特点,引入温度和扰动影响因子,改进LuGre动态摩擦模型,设计出自适应摩擦力矩补偿控制策略,辨识了摩擦模型的参数,并结合李雅普诺夫(Lyapunov)稳定理论进行稳定性分析,得出系统稳定的控制参数。通过对所提出的控制器进行仿真分析和试验验证,结果表明新控制器对时变的摩擦力矩具有明显的补偿作用,可以减少系统低速的爬行现象。在满足雷达系统跟踪精度要求的同时,可以有效减轻摩擦力矩对雷达伺服系统低速跟踪性能的影响。

主 题 词：雷达伺服 摩擦力矩 自适应控制 稳定性分析 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0801[工学-力学类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3901/JME.2019.18.187

馆 藏 号：203820404...