多旋翼固定翼无人机多体动力学建模

作     者：吴翰 王正平 周洲 王睿 WU Han;WANG Zhengping;ZHOU Zhou;WANG Rui

作者机构：西北工业大学航空学院 

出 版 物：《西北工业大学学报》 (Journal of Northwestern Polytechnical University)

年 卷 期：2019年第37卷第5期

页      码：928-934页

摘      要：精确的动力学模型将为无人机的设计与控制提供指导。对多旋翼固定翼无人机进行动力学建模,基于多体动力学思路将其划分为机翼、机体、多旋翼、垂尾、平尾和舵面的多刚体系统,分别针对每个刚体进行动力学建模,通过虚功形式将各刚体质心处的力和力矩导入第二类拉格朗日方程,选取四元数作为广义坐标,引入拉格朗日乘子推导并建立该无人机动力学模型,最终通过数值仿真与实验结果对比表明该动力学模型能够准确反映无人机动态变化过程,为该无人机的控制提供指导。

主 题 词：多体动力学 拉格朗日方程 四元数 拉格朗日乘子 动力学模型 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.1051/jnwpu/20193750928

馆 藏 号：203820440...