基于改进PH曲线的无人机路径规划方法

作     者：张建东 车冰凌 杨啟明 郭操 ZHANG Jian-dong;CHE Bing-ling;YANG Qi-ming;GUO Cao

作者机构：西北工业大学电子信息学院西安710072 沈阳飞机设计研究所沈阳110035 

基　　金：航空科学基金资助项目(2017ZC53033) 

出 版 物：《火力与指挥控制》 (Fire Control & Command Control)

年 卷 期：2019年第44卷第10期

页      码：80-83,88页

摘      要：快速而有效的航路规划是无人机执行作战任务的基础。针对现有Pythagorean Hodograph(PH)曲线路径规划方法中仅对一条路径曲线进行优化问题存在的不足,提出一种基于改进PH曲线的多段路径的组合规划方法。该方法通过建立选择策略,改进多段PH路径合成方法,有效利用了PH曲线的曲率连续性和精确性,结合贪心算法的快速寻优特性,可以快速得到满足安全性、曲线连续和曲率连续的最优PH路径。仿真结果表明了该方法的合理性和有效性。

主 题 词：无人机 航路规划 PH曲线 贪心算法 

学科分类：08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-0640.2019.10.016

馆 藏 号：203820510...