基于ZMP的腿式缓冲平台着陆稳定性分析

作     者：霍瑞坤 狄长春 王国平 李旭 Huo Ruikun;Di Changchun;Wang Guoping;Li Xu

作者机构：陆军工程大学火炮理论教研室石家庄050003 中国人民解放军95985部队94分队河南开封475000 中国人民解放军北京军事代表局石家庄050003 

出 版 物：《兵工自动化》 (Ordnance Industry Automation)

年 卷 期：2019年第38卷第10期

页      码：18-21,27页

摘      要：为研究腿式缓冲平台着陆的稳定性,结合胶泥阻尼器特点,建立腿式缓冲平台动力学模型。以判别动态稳定性的零力矩点(zero moment point,ZMP)理论为基础,得到腿式缓冲平台ZMP坐标公式,并提出ZMP-四边形和ZMP偏移量稳定性判据。结果表明:该判据能够判定平台的着陆稳定性,并得到影响平台稳定性的各参数响应规律,为腿式缓冲平台的进一步优化设计提供参考。

主 题 词：胶泥阻尼器 零力矩点 判据 稳定性 

学科分类：08[工学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.7690/bgzdh.2019.10.004

馆 藏 号：203820546...