多运动模式管道机器人结构设计与运动分析

作     者：颜丰 徐璐辉 王路 赵云杰 陈东旭 YAN Feng;XU Lu-hui;WANG Lu;ZHAO Yun-jie;CHEN Dong-xu

作者机构：南京工程学院 

出 版 物：《机械研究与应用》 (Mechanical Research & Application)

年 卷 期：2019年第32卷第5期

页      码：4-6,11页

摘      要：针对管道机器人运动形式单一的问题,设计了一种具有多种运动模式并能进行切换的轮式管道机器人,给出了管道机器人的总体方案,设计了管道机器人的自适应变径机构、车轮变位机构和转弯机构,建立了管道机器人轮式行走时的运动模型和力学模型,并以此为基础对机器人主体结构进行优化设计。

主 题 词：多姿态 管道机器人 设计 运动分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16576/j.cnki.1007-4414.2019.05.002

馆 藏 号：203820582...