通过间歇控制实现具有参数失配的机械臂系统的实用同步

作     者：李欣 马米花 LI Xin;MA Mi-hua

作者机构：闽南师范大学数学与统计学院 

基　　金：国家自然科学基金(61603174) 福建省自然科学基金(2017J05012) 

出 版 物：《佳木斯大学学报（自然科学版）》 (Journal of Jiamusi University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2019年第37卷第5期

页      码：831-836页

摘      要：将机械臂系统用拉格朗日方程描述,构造主-从拉格朗日系统.所考虑的系统允许存在参数失配,设计间歇控制使得具有参数失配的机械臂系统达到实用同步.同时基于李雅普诺夫函数的稳定性理论得到代数型同步判据.最后以3自由度移动机器人为例子,验证控制策略的有效可行性.

主 题 词：机械臂系统 拉格朗日方程 参数失配 间歇控制 实用同步 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 070105[070105] 081101[081101] 0701[理学-数学类] 071101[071101] 0811[工学-水利类] 

馆 藏 号：203820615...