树障清理空中机器人刀具调速系统控制器设计

作     者：张秋雁 杨忠 李捷文 许昌亮 徐浩 王少辉 常乐 ZHANG Qiuyan;YANG Zhong;LI Jiewen;XU Changliang;XU Hao;WANG Shaohui;CHANG Le

作者机构：贵州电网有限责任公司电力科学研究院贵州550002 南京航空航天大学自动化学院南京211106 

基　　金：中国南方电网有限责任公司科技项目(066600KK52170074) 国家自然科学基金面上项目(61473144) 江苏高校优势学科建设工程资助项目 国家重点研发计划项目(2017YFE0113200) 安徽省对外科技合作项目(1604b0602018) 

出 版 物：《微电机》 (Micromotors)

年 卷 期：2019年第52卷第10期

页      码：49-54页

摘      要：树障清理空中机器人的刀具系统在进行切割作业时存在负载扰动,且刀具电机的电机参数会有摄动情况的发生,若使用常规的双闭环 PI控制,会存在动态性能欠佳、超调大、适应性差等不足,而且在给定转速突变的情况下可能会导致 Windup现象。针对以上问题,为防止给定突变时产生 Windup现象,电流环控制器采用了一种在反计算 Anti Windup方法基础上改进的变结构 Anti Windup PI控制方法。为提高系统的自适应能力,将模糊控制思想与PID控制思想相结合,设计了转速环的模糊 PID自适应控制器。最后通过仿真与实物实验对提出的控制器的可行性进行验证。结果表明,控制器对系统参数变化有很强的自适应能力,且对负载的扰动有很强的抑制能力,给定转速突变时系统有较快的动态响应且超调较小。

主 题 词：树障清理空中机器人 刀具系统 Anti Windup PI控制器 模糊 PID自适应控制器 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.15934/j.cnki.micromotors.2019.10.010

馆 藏 号：203822902...