移动机器人可拓控制器的设计

作     者：师黎 刘炜 SHI Li;LIU Wei

作者机构：郑州大学河南450001 

基　　金：河南省重点科技攻关项目:基于数据挖掘的汽车安全系统的研究(496061101) 

出 版 物：《微计算机信息》 (Control & Automation)

年 卷 期：2008年第24卷第11期

页      码：224-225,234页

摘      要：路径规划技术是移动机器人研究领域的关键技术之一,是移动机器人完成任务的安全保障。针对在环境障碍物信息未知的情况下移动机器人的路径规划问题,将可拓学理论与机器人路径规划结合,建立了机器人物元模型,分析了其可拓性在不同的环境下的应用,并结合机器人全局与局部路径规划方法的特点,设计了基于可拓控制的路径规划控制器,仿真结果证明了该方法的可靠性和有效性。

主 题 词：移动机器人 路径规划 物元模型 可拓控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1008-0570.2008.11.092

馆 藏 号：203823205...