基于虚拟夹具的手术机器人导纳控制安全策略

作     者：唐宇存 张建法 武帅 孙凤龙 匡绍龙 孙立宁 TANG Yucun;ZHANG Jianfa;WU Shuai;SUN Fenglong;KUANG Shaolong;SUN Lining

作者机构：苏州大学机电工程学院江苏苏州215000 苏州苏相机器人与智能装备研究所江苏苏州215000 上海电气集团股份有限公司中央研究院上海200070 

基　　金：国家自然科学基金(U1713218,61375090) 国家863计划(2015AA043204) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2019年第41卷第6期

页      码：842-848页

摘      要：针对人机协同手术全过程中医生不正确操作以及手术空间复杂性所导致的潜在安全问题,提出基于虚拟夹具的导纳控制安全策略.该策略针对人机协同手术中拖动引导阶段、精准定位阶段以及手术操作阶段的特点,结合导纳控制原理,分别设计了管道虚拟夹具、圆锥体虚拟夹具以及基于人工势场的禁止型虚拟夹具模型.在自主研发的手术机器人上模拟关节置换手术进行相应的实验验证,结果表明管道虚拟夹具可以在一定范围内有效地辅助机器人沿着轨迹运动;圆锥体虚拟夹具可以有效地减小医生拖动机器人时的定位误差,其定位误差为0.23 mm;禁止型虚拟夹具可以有效地避免机器人越过手术区域,从而保证机器人手术操作的安全.

主 题 词：虚拟夹具 导纳控制 手术机器人 人机协同 关节置换手术 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.190025

馆 藏 号：203823341...