基于UWB的自主跟随机器人定位系统的设计

作     者：徐庆坤 宋中越 XU Qing-kun;SONG Zhong-yue

作者机构：天津中德应用技术大学新能源系 

基　　金：天津市科技计划项目技术创新引导专项科技特派员基金项目(18JCTPJC53100) 天津中德应用技术大学校级科研基金项目(zdkt2017-017) 国家级大学生创新创业训练计划基金项目(201912105005) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2019年第40卷第11期

页      码：3337-3341页

摘      要：针对自主跟随机器人定位精度低的问题,设计一种基于UWB的自主跟随机器人定位系统。采用飞行时间测距法,实现机器人与跟随目标之间的高精度测距。为有效抑制室内环境下多路径与非视距等因素的影响,采用卡尔曼滤波器对测距数据进行滤波处理,经三边测量算法对滤波后的测距数据进行解算定位。分别在静态与动态测试环境下对定位系统进行测试,测试结果表明,静态测试环境下定位精度控制在20cm以内,动态测试环境下定位精度控制在30cm以内,可满足自主跟随机器人对定位精度与可靠性的需求。

主 题 词：超宽带 自主跟随 移动机器人 定位 卡尔曼滤波 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2019.11.046

馆 藏 号：203823440...