基于Internet的遥操作系统带观测器的反馈控制

作     者：陈启宏 费树岷 宋爱国 CHEN Qi-hong;FEI Shu-min;SONG Ai-guo

作者机构：武汉理工大学自动化学院湖北武汉430070 东南大学自动化研究所江苏南京210096 东南大学仪器科学与工程系江苏南京210096 

基　　金：国家863高技术项目资助(863-2001AA423140) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2005年第22卷第2期

页      码：261-265页

摘      要：通常遥操作系统主、从机械手间存在通信时延,影响了系统的稳定性和操作性能.在基于Internet的遥操作系统中,时延是时变的,对系统的影响尤为剧烈.为了解决这个问题,在环境模型未知的条件下,首先提出在本地控制端用主手状态、预测的从手状态及接触力设计反馈控制器;接着用时间前向观测器预测从机械手的状态,并将时延变化率建模为系统不确定参数,最终得到稳定性和透明性条件.仿真结果表明了该方法的有效性.

主 题 词：遥操作 时延 透明性 预测 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-8152.2005.02.017

馆 藏 号：203824048...