基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识技术

作     者：刘立君 高洪明 张广军 吴林 LIU Li-jun;GAO Hong-ming;ZHANG Guang-jun;WU Lin

作者机构：哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2006年第27卷第11期

页      码：73-76页

摘      要：在遥控焊接遥示教过程中,基于视觉焊缝空间示教点辨识精度低,无法满足遥示教要求,为此将力觉技术引入焊缝示教点标定中,设计了基于力觉遥控焊接遥示教焊缝辨识系统,主要包括焊缝辨识信号采集系统,软件处理系统,焊缝辨识受力模型和辨识过程算法等。通过焊缝辨识过程算法,判断六维力各力状态是否有突变,根据突变判断探针在坡口中实际位置区域,进一步根据六维力大小确定焊缝具体示教点,试验表明,该方法增加遥示教焊缝辨识速度,提高遥控示教精度和效率。

主 题 词：遥控焊接 遥示教 焊缝辨识 力觉 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0835[0835] 081002[081002] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:0253-360X.2006.11.019

馆 藏 号：203824545...