物联网系统中改进ICPSO算法的分数阶PID运动控制

作     者：王飞 刘泽良 彭辉 WANG Fei;LIU Zeliang;PENG Hui

作者机构：九江学院电子工程学院 

基　　金：国家自然科学基金(No.61563023) 江西省卫生计生委科技计划项目(No.20185533) 江西省高校人文社会科学研究规划项目(No.JC17122) 

出 版 物：《自动化与仪器仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2019年第11期

页      码：142-144页

摘      要：以工作轨迹未知的机器人控制为研究对象,设计了改进型的免疫克隆(ICPSO)分数阶PID控制器,解决"工作轨迹未知条件下"机器人的高速运动控制问题。这种控制方案能较好地抑制工作现场各种不确定性干扰的影响,同时又能确保控制器参数的时刻最优性,且具有一定的自适应性与智能性,适用于运动轨迹时变、由机器人本身去实时识别轨迹的高速工作场合。

主 题 词：改进ICPSO算法 分数阶控制 机器人 物联网 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.14016/j.cnki.1001-9227.2019.11.142

馆 藏 号：203824932...