分置式浮桥的动力学建模与鲁棒容错控制研究

作     者：张晓宇 沈冬祥 ZHANG Xiao-yu;SHEN Dong-xiang

作者机构：哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 总装工程兵科研一所江苏无锡214035 

出 版 物：《哈尔滨工程大学学报》 (Journal of Harbin Engineering University)

年 卷 期：2009年第30卷第3期

页      码：292-298页

摘      要：动力固定是一种全新的浮桥固定方法,具有重要的实际应用价值.提出把整个浮桥系统作为研究对象,建立了分置式动力固定浮桥的动力学模型,对浮桥的运动进行了分析,按照动力固定控制系统要求对模型进行简化.由于浮桥系统的复杂性,考虑到动力舟在实际使用中容易发生故障,提出将系统在动力舟失效情况下的容错控制问题转换为LMI的可行性问题,设计浮桥的鲁棒H∞容错控制系统,以浮桥模型试验测得的水阻力等外界干扰力为依据,对浮桥动力固定特性进行数学仿真.仿真结果证明了建模方法的正确性,同时,说明当动力舟发生故障时,所设计的鲁棒H∞容错动力固定控制系统能够有效地保持浮桥的横向稳定性.

主 题 词：浮桥 动力固定 动力学模型 鲁棒H∞容错控制 线性矩阵不等式 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080101[080101] 080201[080201] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7043.2009.03.011

馆 藏 号：203825265...